기술 개요
다중로봇의 경로제어를 위한 본 시각서보시스템은 크게 시각정보데이타를 이용하여 이동로봇을 구별하는 물체인식부와 로봇의 이동경로를 탐색하고 계획하는 경로계획부, 계획된 경로정보와 명령정보를 코딩하여 로봇에 전달하기 위한 명령발생부로 구성된다. 물체의 인식은 칼라 CCD 카메라의 색상정보를 이용하며 탐색기법으로 점선 불연속 탐색기법을 개발하여 사용하고 있다. 경로계획부는 실시간 장애물 회피와 목표지점에 대한 안전하고 빠른 경로의 탐색과 중간경로의 발생을 위하여 유전탐색기법을 사용한다. 유전탐색기법은 실시간 탐색제약조건을 만족시키기 위하여 이차원탐색 공간을 일차원 탐색공간으로 간소화하고 탐색공간의 데이터를 동적 재배열하는 기법을 개발, 적용하고 있다. 명령발생부는 정해진 통신규약에 따라 명령정보를 이진 부호화 하여
기술 정보
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