기술 개요
-본 시스템은 미지의 파라미터를 갖는 선형 2차 또는 3차시스템의 PID 제어기의 실시간 자동 튜닝을 위한 것이다. 기존의 대부분의 PID 튜닝기법이 개루프 또는 폐루프 조건에서 실험적으로 제어기 이득을 결정하는 것과 달리 on-line 자동튜닝 기능을 가지며 외란의 바이어스 또는 명령 궤적의 추종을 위한 역모델을 학습하는 보조입력을 함께 사용함으로써 불확실한 동작조건에 더욱 강인한 특성을 지니고 있다.파라미터, 외란등 동작조건이 잘 알려지지 않은 DC 모터의 제어에 대한 적용을 보인다.
기술 정보
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