기술 개요
본 실험실에서는 지하매설 가스관의 내부탐사를 위한 로봇을 개발하고 있다. 탐사대상은 직경 10cm 이상의 지하매설 가스관을 대상으로 하고 있으며, 로봇 및 제어시스템, 센서응용, 결함검사를 위한 software 까지 포괄적인 시스템을 개발 하고 있다.지하매설 가스관 탐사로봇은 가스관의 배관특성상 직선관 이외에 곡관이나 T자형관, 이음새등이 존재하고, 수직이동의 필요성과, 배관 중간에 설치되어 있는 밸브나 관직경의 축소등에 대응하여 주행할수 있도록 설계되어 있다. 로봇에는 가스관의 상태를 검사하기 위하여 초음파센서와 소형CCD카메라가 탑재되어 있으며 이들 센서를 통하여 관내부의 상태가 전송된다. 유무선으로 전송된 데이터는 image processing software를 이용하여 처리하고 관내부의 상태를 시각적
기술 정보
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