개요
-본 연구에서는 동적환경에서 자율 이동 로봇의 행동계획 알고리듬을 제안한다. 동적으로 변화하는 환경에서 로봇의 행동 결정문제는 환경을 모델링할 수 없기 때문에 기존의 모델에 의존한 방법으로는 환경변화에 대처능력이 없게 된다. 그래서 최근 온-라인 학습법에 의해 동적으로 변화하는 환경에 능동적으로 대처하는 방법이 많이 연구 되고 있다. 강화학습은 온-라인학습법으로서 Sutton's TD 방법에 의한 actor-critic architecture 와 Watkin's Q-learning 이 대표적인데, 동적으로 변화하는 환경하에서 컨트롤러 또는 에이젼트의 행동에 대한 보상을 최대화하는 상태-행동 규칙이나 행동 발생 전략를 찾는 것이다. 그러나 대부분의 경우 목표상태에 도달하기 전까지는 현재 행동에 대한 즉각적인 보상이 주어지지 않게 된다. 이러한 지연 보상에 대한 문제와 변화하는 환경에 효과적으로 대응할 수 있도록하기 위해 본 연구에서는 퍼지추론에 의한 동적귀환 뉴럴네트워크의 강화 학습으로 자율이동 로봇의 최적의 행동을 결정하고 경로를 찾는 알고리즘을 제안한다
상세 안내
이 기술은 정보 소프트웨어 분야에 속하며, 세부 분류는 기타 소프트웨어입니다. 기술 개발 상태는 기술개발완료이고, 이전 여부는 미이전입니다. 희망 거래방식은 라이센스이며, 이전 조건은 협의 후 결정입니다. 기술 상세 설명은 다음과 같습니다. -본 연구에서는 동적환경에서 자율 이동 로봇의 행동계획 알고리듬을 제안한다. 동적으로 변화하는 환경에서 로봇의 행동 결정문제는 환경을 모델링할 수 없기 때문에 기존의 모델에 의존한 방법으로는 환경변화에 대처능력이 없게 된다. 그래서 최근 온-라인 학습법에 의해 동적으로 변화하는 환경에 능동적으로 대처하는 방법이 많이 연구 되고 있다. 강화학습은 온-라인학습법으로서 Sutton's TD 방법에 의한 actor-critic architecture 와 Watkin's Q-learning 이 대표적인데, 동적으로 변화하는 환경하에서 컨트롤러 또는 에이젼트의 행동에 대한 보상을 최대화하는 상태-행동 규칙이나 행동 발생 전략를 찾는 것이다. 그러나 대부분의 경우 목표상태에 도달하기 전까지는 현재 행동에 대한 즉각적인 보상이 주어지지 않게 된다. 이러한 지연 보상에 대한 문제와 변화하는 환경에 효과적으로 대응할 수 있도록하기 위해 본 연구에서는 퍼지추론에 의한 동적귀환 뉴럴네트워크의 강화 학습으로 자율이동 로봇의 최적의 행동을 결정하고 경로를 찾는 알고리즘을 제안한다
상세 내용
기술 상세설명
-본 연구에서는 동적환경에서 자율 이동 로봇의 행동계획 알고리듬을 제안한다. 동적으로 변화하는 환경에서 로봇의 행동 결정문제는 환경을 모델링할 수 없기 때문에 기존의 모델에 의존한 방법으로는 환경변화에 대처능력이 없게 된다. 그래서 최근 온-라인 학습법에 의해 동적으로 변화하는 환경에 능동적으로 대처하는 방법이 많이 연구 되고 있다. 강화학습은 온-라인학습법으로서 Sutton's TD 방법에 의한 actor-critic architecture 와 Watkin's Q-learning 이 대표적인데, 동적으로 변화하는 환경하에서 컨트롤러 또는 에이젼트의 행동에 대한 보상을 최대화하는 상태-행동 규칙이나 행동 발생 전략를 찾는 것이다. 그러나 대부분의 경우 목표상태에 도달하기 전까지는 현재 행동에 대한 즉각적인 보상이 주어지지 않게 된다. 이러한 지연 보상에 대한 문제와 변화하는 환경에 효과적으로 대응할 수 있도록하기 위해 본 연구에서는 퍼지추론에 의한 동적귀환 뉴럴네트워크의 강화 학습으로 자율이동 로봇의 최적의 행동을 결정하고 경로를 찾는 알고리즘을 제안한다
주요 항목
기술 정보, 이렇게 활용하세요
신기술 도입이나 사업화를 검토하는 중소기업은 이 기술의 분야·이전 조건을 확인해 R&D 부담을 줄이고 기술이전 협력을 추진하는 데 활용할 수 있습니다. 기술 도입·이전·사업화를 검토하는 중소기업이 참고하는 기술 정보입니다. 보유·도입 가능 기술의 분야와 조건을 파악해 R&D·사업화 전략에 활용됩니다.
- 도입 기술은 자사 생산공정·제품과의 적합성을 먼저 검토하세요.
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- 특허·인증 등 권리 관계를 확인하세요.
자주 묻는 질문
기술시장 거래정보는 어떻게 활용하나요?
도입·이전 가능한 기술의 분야·조건을 파악해 R&D·사업화 전략 수립과 기술 협력처 탐색에 활용합니다.
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데이터 출처와 신뢰도는 어떻게 되나요?
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